爬墙机器人:我就是萌版蜘蛛侠

  DIY
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DIYer: Stacey Kuznetsov
制作时间: 4-5小时
制作难度: ★★★★☆
GEEK指数: ★★★★☆

墙面上爬来爬去的是神马?!莫要惊慌,既不是壁虎也不是变异蜘蛛,它们是可爱的Wallbots——能在垂直表面进行穿越的机器人。想知道怎么制作?嗯哼,往下看吧~小W可以在任何含金属墙面上移动,包括电梯,白板,冰箱、金属门。 小W还配备了几个光传感器,通过它们可以进行简单的交互。 3种模式可供选择,通过光传感器进行转换: 红色走得快,趋近障碍物(例如人的手或者小W的兄弟姐妹们); 绿色走得慢,远离障碍; 黄色走得最慢,检测到物体时完全停止。

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1   工具和材料

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● 一些不易弯曲的硬线
● 绝缘胶布
● 线
● 硬板纸
● 胶棒
● 热胶枪
● 剪刀
● 剪钳(绞线的那个)
○ 2.2K欧姆电阻*4
○ 10K欧姆电阻
○ 100欧姆电阻
○ Arduino Mini(单片机)
○ 伺服电机*2
○ 磁铁片*6
○ 1个RGB LED灯
○ 1个轻型的电池
 

2   使伺服电机连续运转之入门篇

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● 把固定它的壳子打开,对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动,先撬开壳子。
 

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● 把妨碍转动的壳子剪掉,这样电位计就能一直获得连续信号。
● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的,看见没?两个黑色塑料小片儿。
 

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● 取下齿轮
● 把黑色壳子上的线剪下(下一个大步会告诉你怎么处理它们)。
 

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● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。
 

3   使伺服电机连续转动之进阶篇

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● 现在,电位计已被成功调戏~(≧▽≦)/~,她一直采集连续信号。
● 从黑壳子上剪出红色,绿色和黄色的线(这个应当在上一步就做好了)。
 

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● 绿色的线和黄色线之间焊个2.2K的电阻
● 在红色和黄色的线之间也焊个2.2K的电阻
 

4   反向设置

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● 在相同模拟信号下,伺服机的转向一般是相同的。他们对称安装在小W上,但是要让一个反向怎么办?在硬件和软件上都可以解决(我用硬件做的,因为我是代码懒人,摔!)。
● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。
● 焊接红线到蓝线,然后蓝线到红线(头晕了吧?其实就是像图上那样交叉一下)。
 

5   组装电机

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● 这步很容易嘿!尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面,然后把齿轮装配好。可是捏,我加了电阻后,以前的壳子就不合适了,所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。
 

6   齿轮上阵

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● 怎么附上去呢?我用的热胶,其实任何粘性强的玩意儿都可以使,先剪两根1英寸长的硬线。
 

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● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半,露一半出来!
 

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● 在每根线的末端粘3个磁盘。磁盘也必须是对准中心!
 

7   伺服机与单片机对接

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● 我用PIN 9和 PIN 10来驱动电机。
● Pin 9 ->伺服机1的橙线。
● Pin 10 ->伺服机2的橙线
● Ground ->伺服机1,2的黑线。
● VCC ->伺服机1,2的红线。
 

8   接光敏电阻

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● 把每个光敏电阻(光传感器)都连到Arduino上,一共4个传感器,左、右、前、后。
 

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● 每个光传感器的电路图下面有,传感器的一条线连接到VCC;另一条线连到10K和100欧姆的电阻上。10K电阻接地,100欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入(绿线)连到MINI上的模拟端口(A0,A1,A2,A3)。
 

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● 我程序里是这样设置的:Analog 0 -> 顶部的传感器;Analog 1 -> 左边的传感器;Analog 2 -> 前面的传感器;Analog 3 -> 右边的传感器。
 

9   加上RGB LED灯

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● 把每个光敏电阻(光传感器)都连到Arduino上,一共4个传感器,左、右、前、后。
● 你是不是想在每个端口和LED灯之间放个电阻(200 欧姆左右)?我没有酱紫,因为我的LED灯可以承受的电压比Arduino能提供的高得多,所以不会被烧。
 

10   安装电池

● 其实捏,能提供3—4V的电池都可以用,越轻越好。我使用了sparkfun锂电池。接地,然后高压直接接Arduino的VCC口。
 

11   上程序!!

● 这代码是关于2个伺服电机根据4个光传感器的输入值而进行驱动。根据模式,有几种运动方式。 点此获得代码
 
红色最快,趋向物体(当光传感器检测到光被挡住时);
蓝色是中速,背向物体(背向黑色区域);
黄色最慢,检测到物体就停止。
 
● 小W和它的兄弟姐妹们通过磁铁轮子在墙上运动,可以左转右转和前行;根据不同模式可进行调速。
● 当顶部的传感器被遮住超过3秒,所有传感器自动校准。
 

12   别让小W裸奔

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● 给小W穿件衣裳。但之前必须确定程序能跑,然后你能分得清哪个伺服机是左,哪个是右。
 

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● 因为小W要垂直运动,衣裳越轻越好啊!我用的硬纸壳,其实报纸或者轻塑料都能使。
 

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● 我把伺服机用热胶黏在硬纸盒里,传感器分布在前后左右,然后用硬纸壳加固。为了让热传感器和齿轮舒舒服服在里面呆着,我量体裁衣剪了些洞。小W的顶部其实就是。。。就是一张纸!
● 然后。。。然后没有然后了,你就做好了,玩儿去吧!
 

我计划在将来把小W打造成一个能完成更复杂更自主行为的小怪兽,我要让他在公共场所为人民服务!我希望他可以在日常生活中,为人类和科技的交互提供便利!

13   DIYer签到处

你的小怪兽成型了吗,发发威吧!

资料来源

翻译: 暴力白
编辑: Luna3.0

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